足式机器人的冰与火之歌

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图片来源@视觉中国文｜昆仲资本，作者｜邓喜耕，编辑｜狮刀。2010年，Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（Robot Operating System），很快，在机器人研究领域掀起了学习和使用ROS的热潮。过去几年，ROS已经成为全世界范围内具有大量用户的大型社区。以前，很多用户来自于实验室，但现在，在工业和服务机器人领域越来越多的商业用户也加入了进来。ROS成功带动了机器人领域的蓬勃发展。与ROS开源类似的故事也发生在了足式机器人身上。2018-2019年，随着波士顿动力机器狗的声名鹊起，MIT仿生机器人实验室开始逐步开源MIT Cheetah Mini四足机器人，内容涵盖主控代码、电机驱动代码、控制板电路原理图、材料清单、本体结构设计图等。（所以不要再谣传是波士顿动力开源啦！）随后，一大批后起之秀成立。技术实力迅速提升，催生行业蓬勃发展，相关硬件供应链快速成熟。这又使得更多的实验室技术和创业想法能更