谷歌 Google X 开源抓取机械臂，无需人工标注就能一眼找到目标零件，正确率达 87.8%

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机械臂常见，但你见过这么聪明的吗？从工作台上一眼找到合适的螺母、稳稳拿住：再送到目标螺杆上，整个动作一气呵成：即使是相似度极高的两个部件，也能准确区分并“揪”出正确的那个：要知道，平时我们自己做实验、或是拼装没见过的机械零件时，面对各个相似的零件都可能拿错，更何况机器人。（想象一下拼装乐高零件的痛苦）但这只机械臂没有使用过任何人工标注，就能从模拟器立刻迁移到真实世界，同时泛化到机器人没见过的新物体上，准确率能达到 87.8%。这就是谷歌 X 最近开源的类别级机械臂 CaTGrasp。论文一作为华人博士 Bowen Wen，现就读于罗格斯大学计算机系，本科毕业于西安交通大学。目前，这项研究已经登上机器人领域顶会 ICRA 2022。让机械臂自己总结抓取经验这项研究的提出，主要是想要解决普通工业场景中，对不同机械零件进行分类的问题。实际情况下，机械臂难免会遇到自己不认识的新零件，如果只依靠数据集、不会举一反三可不太行。为了不依赖数据