科幻里的机器人蜂群被浙大搞出来了，成果登 Science 子刊封面

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机器人集群自如穿梭密集的竹林，这一幕不是出自电影大片，而是在浙江湖州真实上演。自然形成的复杂环境对机器人来说是未知的，没有事先测绘。也没有统一的中央指挥，每一只机器人都在“独立思考”，全靠算法临场反应。这项来自浙江大学的研究成果登上最新一期 Science Robotics 封面。据浙江大学介绍，此前的机器人集群表演大多通过卫星定位和轨迹编码实现，由地面计算机统一控制。这种模式下，机器人群体一旦失去指挥就会“群龙无首”，不但无法保持队形还可能撞上障碍物或相互碰撞。这次的新成果被 Science Robtics 评价为第一个能在非结构化环境中分散、自主飞行的集群系统。可以在避障之后迅速恢复队形。也可以相互配合持续追踪特定目标。那么浙大团队是怎么做的呢？鸟群模式论文中介绍，飞行机器人的研究受动物启发，分为虫群模式和鸟群模式两种。昆虫会做短程的反应性动作（比如苍蝇避开苍蝇拍）。基于反应的虫群导航算法对算力和内存的需求更小，机器人可以做